閉環(huán)比例控制的原理

一節(jié)慣性環(huán)節(jié)只有kp不行（原理也可以從穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)理解）

對慣性環(huán)節(jié)矯正，加積分環(huán)節(jié)。

具體矯正策略：零極點(diǎn)對消。

對于過阻尼系統(tǒng)，增加響應(yīng)速度，消去主導(dǎo)極點(diǎn)（靠近虛軸的），依靠加一個積分器

欠阻尼，把二階方程消去

什么時候用p，純積分環(huán)節(jié)，或者增長至無窮的系統(tǒng)，即型別＞一的系統(tǒng)。

什么時候pi：慣性環(huán)節(jié)，i用于增加積分項(xiàng)，即加了系統(tǒng)極點(diǎn)和系統(tǒng)零點(diǎn)，如果能使零點(diǎn)與慣性環(huán)節(jié)對消，則只剩積分環(huán)節(jié)，可以通過p控制。即使不能對消，左邊拉一個零點(diǎn)也能使根軌跡整體左偏，超調(diào)減小。

什么時候用pd，大幅震蕩環(huán)節(jié)，相當(dāng)于只在左半加了零點(diǎn)，作用類似于pi。作用可以減小超調(diào)，是根軌跡整體左偏。

什么時候pid：欠阻尼系統(tǒng)，把二次項(xiàng)整體對消。變成積分環(huán)節(jié)。