#論文# arxiv|Plenoxel輻射場中的Rgb - D建圖與跟蹤?

【RGB-D Mapping and Tracking in a Plenoxel Radiance Field】

?作者單位：挪威科技大學(xué)與Mobiltech公司?

文章鏈接：[2307.03404] RGB-D Mapping and Tracking in a Pleno...??

在Neural Radiance Fields（NeRFs）取得成功的基礎(chǔ)上，近年來在新視角合成領(lǐng)域取得了顯著的進展。這些模型捕捉了場景的體積輻射場，通過使用簡單的可微分渲染方程，創(chuàng)建了高度逼真的稠密真實感模型。盡管這些算法很受歡迎，但它們在RGB傳感器固有的視覺數(shù)據(jù)中存在嚴(yán)重的歧義，這意味著盡管使用視角合成生成的圖像在視覺上看起來非常真實，但底層的3D模型往往是錯誤的。這嚴(yán)重限制了這些模型在機器人和擴展現(xiàn)實（XR）等實際應(yīng)用中的實用性，其中精確的稠密三維重建具有重要價值。

在本技術(shù)報告中，我們介紹了視角合成模型和3D重建模型之間的重要區(qū)別。 ??我們還討論了為什么深度傳感器對于使用當(dāng)前新的視圖合成方法的范式在一般的外向場景中建立精確的幾何模型是必不可少的。圍繞運動產(chǎn)生的結(jié)構(gòu)任務(wù)，我們通過擴展Plenoxel輻射場模型來實際展示這一需求：提出了一種基于RGB - D數(shù)據(jù)的輻射場稠密建圖和跟蹤的解析差分方法，無需神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。我們的方法在建圖和跟蹤任務(wù)中都取得了最先進的結(jié)果，同時也比基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法更快。

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