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智能駕駛·技術(shù)攻略③

-? 指示燈亮燈任務(wù)講解? -

-? 文字講解如下? -

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在其他程序不變的情況下，以圖中遇到隧道路標(biāo)場(chǎng)景為例，我們要完成的任務(wù)是偵測(cè)到隧道路標(biāo)后，無(wú)人車(chē)亮起兩側(cè)的LED燈，通過(guò)后熄滅。下面我們來(lái)看具體步驟。

1、任務(wù)中需要用到LED燈*2，第一步先進(jìn)行硬件連接，使用4Pin線*2將LED燈*2與無(wú)人車(chē)擴(kuò)展板D3和A1接口進(jìn)行連接，注意SIG線序?qū)?yīng)的接口是控制LED燈亮滅的管腳。

2、在程序初始化中加入初始化LED燈的程序，為了避免LED燈意外亮起，我們?cè)诔跏蓟兄苯影褍蓚€(gè)LED燈狀態(tài)設(shè)置為低，即熄滅狀態(tài)（狀態(tài)高為亮起）。

3、在主程序內(nèi)添加隧道路標(biāo)。

注：更多的case可點(diǎn)擊switch程序塊左側(cè)的小齒輪進(jìn)行添加，點(diǎn)開(kāi)后在彈窗內(nèi)將左側(cè)的case拖拽到右側(cè)switch下方即可。

4、添加一段直行函數(shù)，使亮燈過(guò)程中無(wú)人車(chē)保持直行狀態(tài)。

5、設(shè)置兩個(gè)LED燈狀態(tài)，在識(shí)別到隧道路標(biāo)后，將兩個(gè)LED燈狀態(tài)設(shè)置為高，即點(diǎn)亮兩個(gè)LED燈。

6、設(shè)置延時(shí)，設(shè)置LED燈亮起的持續(xù)時(shí)間，這里按照任務(wù)要求進(jìn)行設(shè)置即可。

7、設(shè)置兩個(gè)LED燈狀態(tài)，在2秒結(jié)束后，將兩個(gè)LED燈狀態(tài)設(shè)置為低，關(guān)閉兩個(gè)LED燈。