信息

code：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

paper：https://arxiv.org/abs/2007.11898

依賴

Eigen3

這個沒啥說的 一鍵安裝

sudo apt-get install libeigen3-dev

Pangolin

好像是21年以后的版本都需要高版本的CMake，要自己make，所以可以安裝0.6版本的

網(wǎng)址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6

安裝

OpenCV

最開始的時候不限制版本，現(xiàn)在限制4.4以上了，因為我需要提取線特征所以把opencv_contrib也裝上了，裝的當前最新版本4.7.0 ，和文中不一樣的修改一下命令中的數(shù)字就行

OpenCV：https://github.com/opencv/opencv/tree/4.7.0

opencv_contrib：https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/4.7.0

安裝非常慢，我花了這么久

contrib安裝過程中會下一些缺失的文件，不知道是它本身自帶功能還是高版本CMake的功能

下載過程中會下一些很奇妙的東西比如微信二維碼

安裝：

ROS

這個沒啥可說的，如果想用rosbag、自己的攝像頭運行就裝，用圖片數(shù)據(jù)集就不用裝

三方庫

剩下那三個集成在slam3里面了，不用管

安裝

進入文件夾，運行

如果電腦不好就進這個文件把里面的make -j改成-j4之類的

運行

首先下載個數(shù)據(jù)集，我用的無人機數(shù)據(jù)集EuRoC里面的MH01，放在slam3文件夾里面自己新建的文件夾Datasets/MH01里面

EuRoC：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

KITTI：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=calibration

TUM（有雷達）：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download or https://vision.in.tum.de/data/datasets/visual-inertial-dataset

作者那邊好像把執(zhí)行命令刪掉了

出現(xiàn)這個就改一下路徑

不出圖形窗口就把Examples里面的對應(yīng)的c文件如下的false改true

如單目 momo_euroc.cc 中81行

ROS

現(xiàn)在ROS集成在Examples-old里面 新的Examples還沒寫，懶得弄了，要不寫個C++把rosbag弄成圖片得了

沒弄出來，不弄了，換回0.4版本了