1. 系統(tǒng)架構(gòu)

任何一個(gè)控制系統(tǒng)，都離不開輸入、控制和輸出三部分。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也如此。

自動(dòng)駕駛車輛，通過傳感器感知周圍環(huán)境信息，輸入到計(jì)算平臺(tái)處理，判斷車輛位置和構(gòu)建駕駛態(tài)勢(shì)地圖；根據(jù)駕駛態(tài)勢(shì)圖，對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)進(jìn)行行為決策、路徑規(guī)劃，再精準(zhǔn)控制車輛底盤執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

從硬件上，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包括：收集各種信息輸入的傳感器，對(duì)輸入信息進(jìn)行處理、對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃和控制的計(jì)算平臺(tái)，以及實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速的底盤執(zhí)行器。

從軟件上，包括感知數(shù)據(jù)處理的感知層，對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、決策的規(guī)劃層、對(duì)執(zhí)行器精準(zhǔn)控制的控制層。軟件主要集成到計(jì)算平臺(tái)中，部分感知數(shù)據(jù)處理放在智能傳感器中?？紤]到處理數(shù)據(jù)越來越大，對(duì)計(jì)算算力要求越來越高，后續(xù)數(shù)據(jù)處理有部分放到云端服務(wù)器的趨勢(shì)?