【最優(yōu)控制】7_軌跡追蹤（1）- 目標(biāo)誤差控制
使用LQR控制器進(jìn)行軌跡跟蹤
?
00:06
?目標(biāo)不為0
問題轉(zhuǎn)化，構(gòu)建擴(kuò)展向量的狀態(tài)空間方程
構(gòu)建代價(jià)函數(shù)
整理得到新問題
?
04:34
?最終位置上去了，速度在0的位置
?
06:05
?此系統(tǒng)若穩(wěn)定在期望位置，需要持續(xù)作用力。R過大，會(huì)導(dǎo)致uk-->0，就無(wú)法達(dá)到期望位置。根據(jù)實(shí)際情況，分析能耗和期望位置。
下期解決.....
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