車道線檢測(cè)是自動(dòng)駕駛中最基本和關(guān)鍵的安全任務(wù)之一。這一重要感知任務(wù)的應(yīng)用范圍從 ADAS（高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)）功能如車道保持到更高級(jí)別的自主任務(wù)，如與高清地圖和軌跡規(guī)劃的融合。給定在自動(dòng)駕駛車輛上收集的輸入 RGB 圖像，車道線檢測(cè)算法旨在在圖像上提供結(jié)構(gòu)化線的集合，每條線代表 3D 車道線的 2D 投影。這種算法本質(zhì)上是二維的，因?yàn)檩斎牒洼敵龆捡v留在同一個(gè)圖像空間中。

另一方面，Monocular 3D Lane Line Detection旨在從單個(gè)圖像直接預(yù)測(cè)道路場(chǎng)景中車道的 3D 布局。具體來說，3D 車道線檢測(cè)算法在相機(jī)坐標(biāo)系的 3D 度量空間中輸出一系列結(jié)構(gòu)化的車道線。最近，學(xué)術(shù)界和工業(yè)界已經(jīng)在探索這項(xiàng)任務(wù)的可行性和應(yīng)用方面做出了一些努力。