最近又推導(dǎo)了一下動(dòng)力學(xué)模型。過(guò)幾天錄一下基于動(dòng)力學(xué)模型的MPC。

這次主要推導(dǎo)動(dòng)力學(xué)模型，但是不會(huì)有太多公式推導(dǎo)，主要講我自己對(duì)力學(xué)，運(yùn)動(dòng)學(xué)以及車輛這個(gè)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)。以我自己覺(jué)得容易理解的方式講解，不是其他網(wǎng)課的重述。試圖換個(gè)角度看問(wèn)題。

而且之前基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的MPC推導(dǎo)有點(diǎn)問(wèn)題，控制量U和控制量增量ΔU有點(diǎn)混亂，這次修正一下。