課代表的小本子！

學術(shù)論文上B站：都2022年了逆運動學還能發(fā)TRO？？

目錄

1、慨念

2、基本思路

一、逆運動學的概念

1??逆運動學是通過末端的位置姿態(tài)反過來求解各個關(guān)節(jié)的角度，是機器人學中的一個非常非?；镜膯栴}。

二、求解逆運動學的基本思路

1??通過在空間中重新排布圖中的頂點，找到滿足末端的期望未知的一組點的位置

2??將問題轉(zhuǎn)化為了求點的位置，大部分機械臂都滿足一個相鄰轉(zhuǎn)軸供面的要求。

3??相鄰兩組的點相互之間的距離是不變量。

4??根據(jù)歐式空間對距離的定義，任意兩點之間距離的平方可以通過點的內(nèi)積直接進行計算。

5??減少優(yōu)化過程中這樣的無用功，我們將問題定義的空間進行一個限制，原空間通過正交變換，可以相互轉(zhuǎn)化的一系列點變成流行 M 上的一個點了，這樣在流行上優(yōu)化就比在原來的矩陣空間上優(yōu)化高效的多了。