機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：SDH法代碼實(shí)現(xiàn)正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
根據(jù)SDH法的定義可以建立DH坐標(biāo)系并得到關(guān)節(jié)參數(shù)，此處不再贅述。
根據(jù)通用機(jī)械手臂的定義，我們可以建立一個(gè)簡(jiǎn)單的6自由度（6-DOF）的六軸機(jī)械臂模型，并給出DH參數(shù)表（DH-parameter table）
通過(guò)DH參數(shù)表我們得到齊次變換陣的通用形式：
Matlab代碼如下：
