自動駕駛系列（二）——環(huán)境感知之行人檢測技術(shù)

行人檢測的難點

外觀差異大。包括視覺、姿態(tài)、服飾和附著物、光照、成像距離等。行人不同的運動姿態(tài)、角度，都會顯示出不同的外觀，而且成像距離遠(yuǎn)近不一，也會造成外觀大小不同。

會出現(xiàn)遮擋問題，在行人密集的地方，會發(fā)生行人被遮擋的問題，或者是被周圍的建筑物遮擋住。

背景復(fù)雜，有些物體的外觀、造型、顏色、紋理等會比較接近人體，例如雕塑或人像廣告牌、假人等。

檢測速度，行人檢測一般使用了比較復(fù)雜的模型，運算量相當(dāng)大，要達到實時非常困難，需要進行大量的優(yōu)化。

行人數(shù)據(jù)標(biāo)注的主要類型和標(biāo)注規(guī)則

行人檢測是監(jiān)督學(xué)習(xí)任務(wù)，模型訓(xùn)練需要行人在圖像中的分類和位置信息，首先對行人信息進行標(biāo)注，然后用標(biāo)注信息訓(xùn)練目標(biāo)檢測模型。