在三維視覺引導(dǎo)與檢測(cè)中，三維點(diǎn)云特征的提取是基礎(chǔ)的、也是首要的一部分。點(diǎn)云的邊界特征直接影響點(diǎn)云的分割、形狀搜尋等算法的效果。由此，來高科技Techlego三維掃描軟件可提供邊界識(shí)別算法，用于提取和描述點(diǎn)云的邊界特征。下面通過兩個(gè)案例，舉例說明邊界識(shí)別的重要性。

案例-視覺尋孔

在此案例中，來高三維視覺引導(dǎo)系統(tǒng)需要識(shí)別出鋼板上的孔并找到中心點(diǎn)，然后引導(dǎo)機(jī)械手?jǐn)y帶工具到達(dá)此位置。本案例的關(guān)鍵技術(shù)在于孔狀物的識(shí)別，由于大部分原始點(diǎn)云屬于平面（左圖），如果直接運(yùn)行形狀搜尋算法，識(shí)別結(jié)果具有不確定性。來高的解決方案是預(yù)先使用來高邊界識(shí)別算法進(jìn)行邊界特征的提?。ㄓ覉D），在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行形狀搜尋，識(shí)別準(zhǔn)確率可達(dá)100％。

案例-視覺定位引導(dǎo)

以工件表面的一個(gè)圓形孔洞為例（左圖），需要對(duì)圓孔邊緣的平滑程度進(jìn)行缺陷檢測(cè)，通過對(duì)孔的邊緣提取，確定孔的所在位置，反饋給機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡。本案例的關(guān)鍵技術(shù)在于提取出圓孔的邊緣，進(jìn)行檢測(cè)。通過來高邊界識(shí)別算法進(jìn)行邊界提取（右圖），即可單獨(dú)獲得圓孔邊緣的點(diǎn)云。

通過以上案例可以看出，邊界識(shí)別是許多視覺處理的前提，許多算法都需要邊界識(shí)別的結(jié)果作為依托。Techlego三維掃描軟件提供了豐富的機(jī)器視覺相關(guān)算法，主要應(yīng)用于對(duì)三維智能檢測(cè)、識(shí)別及機(jī)器人自動(dòng)化聯(lián)動(dòng)控制等領(lǐng)域的高速開發(fā)。