電機(jī)編碼器基礎(chǔ)知識：

1.公共端C 接地 I/O端口設(shè)置成上拉電阻模式，可以讀取A、B端

接高電平 I/O端口設(shè)置成下拉電阻模式，

磁編碼器&光電編碼器自帶上拉電阻，也可設(shè)置成上拉輸入

2.速度采集

方式1：通過A、B相時(shí)間之差計(jì)算出電機(jī)速度

方式2：通過dac網(wǎng)絡(luò)捕獲

此方法每串聯(lián)一個(gè)R-2R網(wǎng)絡(luò)就可以捕獲一個(gè)編碼器的工作狀態(tài)

3.具體操作：

1.定時(shí)器捕獲

P253頁

通過數(shù)據(jù)手冊可知通用&高級定時(shí)器具有編碼器捕獲功能

P274頁

CubeMx IO口輸入模式要去System Core那個(gè)界面找到GPIO-->TIM進(jìn)行設(shè)置

2.電機(jī)底層驅(qū)動

可以采用兩路互補(bǔ)PWM輸出來控速及正反轉(zhuǎn)

3.測速部分

（1）M法測速

采用以下方法記錄距離

采用滴答定時(shí)器計(jì)時(shí)

單片機(jī)內(nèi)部計(jì)算PID時(shí)也可以直接采用脈沖個(gè)數(shù)作為速度