操作環(huán)境及軟硬件配置如下：

• OriginBot機器人（視覺版/導(dǎo)航版）

• PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

• 巡線場景：黑色路徑線，背景有明顯反差

1. 場景說明

視覺巡線的場景如下，該例程使用黑色引導(dǎo)線作為識別目標(biāo)，盡量向下調(diào)節(jié)相機角度，避免外界干擾。

2. 啟動底盤和相機

SSH連接OriginBot成功后，在終端中輸入如下指令，切換DDS并選擇數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)卡，啟動機器人底盤和相機：

為了保證圖像的實時性，這里我們將使用的DDS切換為cyclonedds，避免因為DDS的切片，導(dǎo)致圖像延遲。cyclonedds默認(rèn)會綁定某一網(wǎng)卡進行數(shù)據(jù)傳輸，此處我們使用第二句命令指定無線網(wǎng)卡wlan0作為綁定官網(wǎng)卡，大家可以根據(jù)實際情況，進行切換。

更多信息，也可以參考DDS的配置：

https://www.originbot.org/manual/camera_visualization/#dds

3. 啟動視覺巡線功能

繼續(xù)通過SSH連接OriginBot，在終端中輸入如下指令，切換DDS并選擇數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)卡，然后啟動視覺巡線功能：

啟動成功后，稍等片刻，機器人就開始自動巡線運動了。

4. 上位機可視化顯示

為了便于看到機器人的動態(tài)識別效果，在同一網(wǎng)絡(luò)下的PC端，切換DDS并選擇數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)卡，啟動rqt_image_view：

此處我們使用第二句命令指定無線網(wǎng)卡wlp2s0作為綁定官網(wǎng)卡，該名稱和電腦系統(tǒng)相關(guān)，可以使用ifconfig查詢，大家可以根據(jù)實際情況，進行修改。

訂閱/camera/process_image話題，即可看到動態(tài)識別的圖像效果。