【路徑規(guī)劃】基于果蠅優(yōu)化算法實現(xiàn)機器人路徑規(guī)劃matlab源碼
一、簡介
果蠅優(yōu)化算法（FOA）是一種基于果蠅覓食行為推演出尋求全局優(yōu)化的新方法。果蠅本身在感官知覺上優(yōu)于其他物種，尤其是嗅覺和視覺上。果蠅的嗅覺器官能很好的搜集漂浮在空氣中的各種氣味，甚至能夠嗅到40公里以外的食物源。然后，飛到食物位置附近后亦可使用敏銳的視覺發(fā)現(xiàn)食物和同伴聚集的位置，并且向該方向飛去。
果蠅算法可應(yīng)用于求解最優(yōu)解。
果蠅群體迭代搜尋食物的步驟如下：
（1）隨機初始化果蠅群體位置。
Init X_aXis
Init Y_aXis
（2）賦予果蠅個體利用嗅覺搜尋食物的隨機距離與方向。
Xi = X_aXis + Random Value
Yi = Y_aXis + Random Value
（3）由于無法得知食物的位置，因此先估計與原點的距離（Dist），再計算味道濃度判定值（S），此值為距離的倒數(shù)。
Disti = sqrt(Xi^2 + Yi^2)
Si = 1 / Disti
（4）味道濃度判定值（S）代入味道濃度判定函數(shù)（或稱為Fitness function）以求出該果蠅個體位置的味道濃度（Smelli）。
Smelli = Function(Si)
（5）找出該果蠅群體中味道濃度最高的果蠅（求極大值）。
[bestSmell bestIndex] = max(Smell)
（6）保留最佳味道濃度值與x、y的坐標，此時果蠅群體利用視覺往該位置飛去。
Smellbest = bestSmell
X_aXis = X(bestIndex)
Y_aXis = Y(bestIndex)
（7）進入迭代尋優(yōu)，重復(fù)執(zhí)行步驟2-5，并判斷味道濃度是否優(yōu)于前一迭代味道濃度，若是則實行步驟6。
二、源代碼
三、源代碼
