一種將攝像頭向上指向天花板來研究V_SLAM的特定情況，稱為cv_SLAM（Ceiling Vision SLAM）。與正面視圖V-SLAM相比，cv-SLAM的優(yōu)點(diǎn)是：與移動(dòng)的障礙物和遮擋物的相互作用較少，對(duì)特征的穩(wěn)定觀察以及天花板通常具有高度紋理和豐富的視覺信息。Jeong等.[63,64]是第一個(gè)提出cv-SLAM方法的人，他們使用了一個(gè)向上指向天花板的單目攝像機(jī)。使用Harris角點(diǎn)探測(cè)器[53]提取天花板上的角點(diǎn)特征。然后使用界標(biāo)定向估計(jì)技術(shù)來使用NCC方法對(duì)準(zhǔn)和匹配當(dāng)前觀察到的和先前存儲(chǔ)的地標(biāo)。其他研究人員[23,24,58,59]也采用了不同的特征提取和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)技術(shù)（DA），對(duì)v-SLAM進(jìn)行了各種研究。