? ? ? 都說零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，如果沒有零點(diǎn)，機(jī)器人就沒有辦法判斷自身的位置。

? ? ? 首先我們來了解什么是零點(diǎn)：零點(diǎn)相當(dāng)于機(jī)械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)的位置統(tǒng)一。就是把機(jī)械位置調(diào)整到特定姿態(tài)，然后查看電機(jī)的編碼器角度值，并且存儲下來，說白了就是找G點(diǎn)。

? ? ? 那么為什么要零點(diǎn)標(biāo)定？

? ? ? 顯揚(yáng)科技代理的珞石協(xié)作機(jī)器人xMate3舉例來說，為了獲得盡可能高的絕對定位精度，使連桿系統(tǒng)可以正確的反應(yīng)控制系統(tǒng)位置和速度指令，必須對機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，使機(jī)械零點(diǎn)和算法零點(diǎn)盡量接近。通俗的講，零點(diǎn)標(biāo)定是利用機(jī)械本體上預(yù)先設(shè)計(jì)好的某些定位裝置，將機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到特定的角度，并通知控制系統(tǒng)記錄此時(shí)各關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器數(shù)值過程。

? ? ? 那么機(jī)器人在何時(shí)需要零點(diǎn)標(biāo)定？

1，機(jī)械傳動系統(tǒng)出現(xiàn)故障，
在發(fā)生如下情況時(shí)，必須使用專用標(biāo)定工具進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定：
? 更換電機(jī)、減速器等機(jī)械系統(tǒng)零部件之后。
? 發(fā)生劇烈碰撞后。
? 控制系統(tǒng)斷開時(shí)手動移動機(jī)器人關(guān)節(jié)。
2，編碼器多圈計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)丟失
當(dāng)發(fā)生如下的情況，也是可以使用專用標(biāo)定工具進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定來進(jìn)行修正：
? 整個(gè)硬盤系統(tǒng)重新安裝。
? 編碼器電池更換后。
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