無名創(chuàng)新售后群?jiǎn)栴}節(jié)選：自己參考無名代碼寫的飛控，轉(zhuǎn)動(dòng)后加速度計(jì)不收斂
2021-05-12 23:51 作者:無名創(chuàng)新開源無人機(jī)EDU | 我要投稿
提問：我自己寫的飛控轉(zhuǎn)動(dòng)后，對(duì)應(yīng)地理坐標(biāo)系下的合加速度回不到很小的值是什么原因，大概在100以上，正常值應(yīng)該是多少？
首先回顧一下導(dǎo)航系東北天方向加速度來源:?
1、載體系到導(dǎo)航系的旋轉(zhuǎn)矩陣?
2、載體系下的三軸加速度計(jì)量 第一種可能，飛控轉(zhuǎn)動(dòng)后，如果姿態(tài)（旋轉(zhuǎn)矩陣）不收斂，計(jì)算得到的導(dǎo)航系東北天方向加速度自然就不收斂了；
四旋翼定高篇之慣導(dǎo)加速度 速度 位置三階互補(bǔ)融合方案https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/61924200?
第二種可能是加速度計(jì)未校準(zhǔn)，使得加速度計(jì)旋轉(zhuǎn)之后，出現(xiàn)了因?yàn)榱闫?、量程誤差。
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