城市管網(wǎng)、輸水涵洞的檢測我們通常使用CCTV、QV和聲吶檢測技術(shù)，聲吶檢測技術(shù)在渾濁水環(huán)境下成像、數(shù)字化和效率方面具有巨大的優(yōu)勢，聲吶成像技術(shù)在海洋測繪，勘察、安防和搜救行業(yè)廣泛應(yīng)用，但種類繁多，可應(yīng)用在管網(wǎng)和涵洞的聲吶主要有：

1、forward looking sonar 前視聲吶，主要用于局部缺陷檢測、水底殘留物檢測和避碰，主要成像結(jié)果如下：

前視聲吶是圖像聲吶的一種，也稱為二維聲吶，成果主要是圖像，不是點(diǎn)云數(shù)據(jù)，我們可以通過數(shù)據(jù)采集軟件量取長寬尺寸，圖像數(shù)據(jù)如視頻一樣可以回放，需要一定的判圖經(jīng)驗(yàn)。前視聲吶掃描區(qū)域?yàn)樯刃螣o法一次性掃描整個(gè)管網(wǎng)或涵洞，需要利用多個(gè)前視聲吶或?qū)I(yè)鑲嵌拼接軟件完成整個(gè)管網(wǎng)或涵洞的檢測。

2、profiling sonar 剖面聲吶，分為單波束剖面聲吶和多波束剖面聲吶，主要用于淤積測量、結(jié)構(gòu)完整性檢測、缺陷檢測和斷面檢測等，主要成像如下：

根據(jù)剖面聲吶的頻率不同和波束數(shù)量不同我們可以獲得不同直徑的不同分辨率的管網(wǎng)或涵洞的三維點(diǎn)云圖，可以為管網(wǎng)或涵洞的維護(hù)維修提供有效的數(shù)據(jù)支持。

目前我們主要使用的管道聲吶為單波束剖面聲吶，聲吶探頭安裝在機(jī)械云臺上進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，因此探頭旋轉(zhuǎn)的速度和分辨率、搭載平臺行進(jìn)的速度都要影響到測量的精度。