1、功能描述

? ? ? ?本文提供的示例所實現(xiàn)的功能為：在3自由度串聯(lián)機械臂樣機上安裝電磁鐵，實現(xiàn)電磁鐵搬運物品的功能。

2、電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接說明：

注：

① 270°伺服電機連接在Bigfish擴展板D4 . GND . VCC接口上

② 270°伺服電機連接在Bigfish擴展板D7 . GND . VCC接口上

③ 270°伺服電機連接在Bigfish擴展板D11 . GND . VCC接口上

電磁鐵連接在Bigfish擴展板D9，D10接口上

3、運動控制

上位機：Controller 1.0

下位機編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

3.1初始位置的設(shè)定

① 將Controller下位機程序servo_bigfish.ino直接下載到主控板。這段代碼供Controller上位機與主控板通信，并允許調(diào)試舵機。代碼如下：

下載完成后，保持主控板和電腦的USB連接，以便利用上位機進行調(diào)試。

② 雙擊打開Controller 1.0b.exe：

③ 界面左上角選擇：設(shè)置-面板設(shè)置，彈出需要顯示的調(diào)試塊，可通過勾選隱藏不需要調(diào)試的舵機塊：聯(lián)機-選擇主控板對應(yīng)端口號以及波特率。

④ 拖動進度條，可以觀察相應(yīng)的舵機角度轉(zhuǎn)動。寫好對應(yīng)的舵機調(diào)試角度，勾選左下角添加-轉(zhuǎn)化，獲得舵機調(diào)試的數(shù)組：

⑤ 將該數(shù)組直接復(fù)制到相應(yīng)的Arduino程序中的get_coordinate（）部分進行使用。

3.2調(diào)試好角度后將電磁鐵搬運例程（calculate_angle_test.ino）下載到主控板：

4、資料下載

資料內(nèi)容：

①電磁鐵搬運-程序源代碼

②電磁鐵搬運-樣機3D文件

③Controller1.0b資料包

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-191.html